那天被新项目折腾得够呛

上周三接了个机器人避障需求，甲方催得跟索命似的。打开用了三年的老笔记本，roslaunch一敲，卡得连指针都在打哆嗦。编译个简单功能，咖啡续了三杯进度条才爬到一半。盯着满屏报错当场血压飙升——这效率别说deadline，活人都能给整成死人。

第一个救命招：给编译按快进键

直接翻出祖传的破旧*文件开始扒拉。把-fPIC这类参数塞进CMAKE_CXX_FLAGS里，扭头就在命令行怼上export ROS_PARALLEL_JOBS=-j6。最绝的是发现了ccache这宝贝，sudo apt install ccache后改两行环境变量：

• export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH
• export CC="ccache gcc"

重新catkin_make那刻差点哭出来。原先四十分钟的活，现在七八分钟收工。键盘都摸出火星子——这破电脑居然还能抢救！

第二个狠活：让调试验尸自动化

前天调试激光雷达节点又翻车了。半夜两点盯着rviz里乱窜的点云，差点把屏幕盯出洞。突然想起吃灰的rosbag功能，拍大腿开录：

• rosbag record -O test_bag /scan /odom

存了二十组异常数据后，直接写了个Python小爬虫脚本。用*卡着时间戳自动回放，配合rqt_plot把异常波形全抓现行。原先手动测试三小时的工作，现在蹲厕所刷手机的功夫就出报告。

第三个黑科技：把开发环境装罐

昨天搞依赖库直接整崩了系统。重装时突然想起docker这茬。麻利儿建了Dockerfile：

FROM osrf/ros:noetic-desktop-full

RUN apt update && apt install -y python3-pip

COPY ./catkin_ws /root/catkin_ws

镜像打好直接推仓库。现在团队新人都能docker run --rm -it -v ~/dev:/root/dev my_ros:latest秒搭环境。再也不用听“我这环境跑不起来”的鬼话，省下的扯皮时间够我写两篇新博文了。

现在这开发速度像坐火箭

早晨甲方临时加需求要改导航算法。要搁以前得掉把头发，现在开着ccache编译+rqt动态调试+d容器化测试。从改代码到实机验证总共四十分钟，还能抽空下楼拿咖啡快递。同事看我键盘噼里啪冒火星，探头问是不是嗑了兴奋剂——废话！这三板斧下去，搬砖都搬出交响乐节奏！