一开始我也觉得这玩意儿挺玄乎的，毕竟天天听人说搞控制多难多难。那天对着块开发板发呆，心一横拍大腿：不行，老子非得试试！

准备阶段

翻出仓库吃灰的STM32板子，结果发现开发环境都过期了。折腾大半天装新软件，结果编译死活报错，查了十几个网页才搞明白是路径带了中文空格。这破事儿就废了我一下午，气得差点把键盘砸了。

第一次实战

想做个简单小车巡线功能。先是把电机驱动代码怼进去，结果轮子疯狂抽搐。拿着万用表量了半天，发现是PWM频率设成了脑残的10Hz。改完参数车轮突然暴走，砰一声怼墙上，把我蓝牙音响线扯断了。

半夜三点对着串口数据发蒙。明明传感器返回数值正常，小车走到弯道就窜出去。硬着头皮给每个模块加打印语句，发现是角度换算忘了除57.3（π/180的近似值）。改完这行代码天都亮了，油头垢面像个野人。

慢慢找到门道

后来做平衡车项目时突然开窍了：

• 别追求一步到位：先让车能站稳再调转向，加遥控
• 打印日志大法好：在关键变量处埋printf，比纯仿真管用
• 参数别硬记：把陀螺仪校准值存进Flash，掉电也不慌
• 留足测试接口：特意引了串口线到外壳，随时插电脑看数据
• 啃手册要耐心：某次发现芯片ADC采样时间默认值根本不准，调了寄存器才正常

现在回头看挺有意思。上周去朋友工厂帮忙，看他们技术员还在用示波器调PID参数。当场掏出笔记本接上串口，敲几行python画了个实时响应曲线，参数十分钟就调稳了。那小哥眼珠子瞪得，跟见了鬼似的。

说难确实头秃，但摸清套路后也就那么回事。这玩意儿跟打游戏练级差不多，关键是多被bug虐几次就长记性了。对了，最近刚把调试方法整理成文档，需要的后台喊我。